版本日志

发布了什么、什么时候、为什么。

所有发布都打 tag 在 github.com/s20sc/aeros-runtime。下面每一条都对应一个真实 commit 或 RFC。

v0.11.0 部分上线 · 进行中

硬件适配器 & EmbodiedGovBench v2

第一批合入 main · 2026-05-09 · 完整 tag 等真机 demo

v0.10.0 ship 完治理核心。v0.11.0 把这个核心同时往两个方向延伸：真机适配器（Unitree G1 + Franka）+ 公开多 LLM benchmark 与排行榜。

真 Unitree G1 适配器 — RealUnitreeG1Robot 实现 Robot ABC，对接 Unitree SDK 2 RPC。g1_sim ↔ g1_real 切换时 identity_hash 字节级相等。
真 Franka 适配器 — RealFrankaRobot 对接 franka_ros2，自带 workspace-bounds + speed-factor 防护。
人形场景套件 — 4 个 G1 场景，覆盖 NavigateECM + GraspAndPlaceECM，包括 HR-4 强制检查（无签 operator-relax 必须被拒）。
多 LLM provider 矩阵 — 跨 Claude / GLM / Gemini / local-onnx 的矩阵 runner。--cheap 离线 CI 模式。
公开排行榜 — docs/leaderboard/v0.11.0.json + docs/LEADERBOARD.md，每行 commit-pinned，可重生。
Paper 实验复现 — P11 / P12 / P14 论文 claim 现在通过 pytest tests/benchmarks/papers/ 跑，旧脚本保留为 thin wrapper。
Operator 文档 — docs/BENCHMARK.md + docs/SCENARIOS.md，覆盖完整矩阵跑法、env vars、成本估算、场景作者指南。
测试基线 — main 上 ~2,347 通过。

还没 ship 的部分

ROS 2 bridge 进程 + 真机端到端 demo（G1 走 1m + Franka 抓物在 live bridge 下）等 maintainer 双机在手时再做。它们随 v0.11.0 完整 tag 一起上，连同硬件 track 完整版 release notes。

v0.10.0 已发布

2026-05-09 发布 · 发布说明

v0.9.0 把治理骨架做完：policy DSL、watcher、审计链、recovery orchestrator。v0.10.0 让治理变得 自适应 — 机器人可以从自己的 episodic 流里学习、演进 persona、离线反思，全程不动 identity hash。

身份冻结 — 七字段 IdentityManifest；identity_hash 在升级、记忆增长、persona 演进中保持字节相等。HR-1 在每个 PR 上回归。
自适应人格 — PersonaAdaptiveEvent 类型化词表；不对称信任矩阵（tighten = 自动，relax = operator Ed25519 副签）；20/天 cap + floor-clamp 指标。
Layer 2 语义记忆 — 4 种 fact kind（skill_success_rate、object_property、zone_risk、interaction_pattern），确定性 SQL 聚合，100-event / 6h 触发，outbox 模式保证 emit 持久，超时 fail-closed。
Active Dreaming — 离线 reflection runner + DreamScheduler。占位 LLM 自动 refuse dream cycle，避免脏 dream。
Unitree G1 步行 — ONNX 双足步态策略 + AGPL-clean 依赖栈；SimulatedUnitreeG1Robot.apply_twist 推 pelvis ≥0.4 m / 1.5 s；live integration 测试把 NavigateECM 直接接到真 policy。
测试基线 — main 上 ~2,239 通过、3 跳过、0 失败（排除已知 X11/EGL render flake）。

这种形状为什么

商业楔子：LLM 与 actuator 之间的治理层。v0.10.0 是这句话落到代码里 — 身份是底料、人格是策略、记忆是证据、反思是离线追加、人形是 proof of life。五个子系统、一个不变量：identity 在所有这些之中保持冻结。

v0.9.0 已发布

2026-04 发布 · 第一个公开 tag 的发布

让其它一切成为可能的治理核心。每一个能力调用都要走 admission、contract validation、policy check、watcher monitoring、recovery orchestration、审计 logging。

运行时核心（Apache 2.0）— 生命周期、调度、执行回路、故障处理。
ECM 能力包系统（Apache 2.0）— 六维 contract、v1/v2 dispatcher、shadow executor。
治理层 — policy DSL、watcher 系统、四级 recovery（log / alert / intervene / halt）、Ed25519 审计链。

完整 tag 列表：GitHub tags。

三项可量化保证：rollback 成功率、replay 确定性、planner 行为质量。