Demo

Unitree G1 人形
在 AEROS 上端到端走路。

运行时调度，ECM 派发，治理审批，具身执行。四层一个闭环，全栈 AGPL-clean。

30s 详解版。字幕标注每一层：Runtime → ECM → Governance → Embodiment。 HUD 数据形态与 bridge 真实 emit 一致。MuJoCo 仿真 G1 · 无缝循环。

这是什么

画面里在跑什么

Robot Unitree G1 人形（MuJoCo 仿真）

Policy ONNX 双足步态策略，AGPL-clean 依赖栈

距离 / 速度每次 NavigateECM 派发，骨盆推进 ≥0.4 m / 1.5 s

验证 Live integration 测试启真 SimulatedUnitreeG1Robot + NavigateECM，断言骨盆推进 ≥0.3 m，policy='g1_onnx_locomotion'

许可证姿态导入图全栈无 AGPL 依赖 — CI 不变量 pipdeptree | grep -i agpl 必须为空

调用链

从调度器到关节力矩

sim 里跑的这条 call path，跟真机 bridge 进程跑的是同一条。每一层都有名字、版本号，开源仓库里源码可查。

Runtime — 生命周期与调度

Bridge 进程初始化、加载 IdentityManifest、挂上 persona 引擎 + Layer 2 consolidator + DreamScheduler。生命周期：init → start → pause → resume → stop → restart。

bridge/app/main.py

↓

ECM — 能力派发

NavigateECM v2 收到 planner 的 structured intent；v1/v2 dispatcher 选 handler，v2 抛错时回 v1 并带稳定 fallback_reason。v2 调到 G1 的 apply_twist。

bridge/app/ecm/navigate.py

↓

Governance — 策略与审计

能力 admission、Policy DSL 检查、watcher 注册。Persona 引擎评估产生的 PersonaAdaptiveEvent 流；tighten 事件经 Ed25519 审计链 emit。Outbox 模式保证 at-least-once 投递。

src/aeros/runtime/persona_emit.py · semantic_consolidator.py

↓

Embodiment — ONNX policy + 关节命令

ONNX 控制器收到 TwistCommand；vendored 的 G1 步态策略（约 880 KB）算关节力矩；MuJoCo 步进仿真。同一个 controller 类在 v0.11.0 直接接真机 bridge。

复现

本地跑同款 demo

三条命令。MuJoCo 弹窗，G1 走路，测试通过。视频里跑的就是这条 call path。

git clone https://github.com/s20sc/aeros-runtime
cd aeros-runtime
make hello
# 期望: STEP 6 identity-preservation PASS
#       STEP 7 G1 navigates ≥0.4m

下一步

v0.11.0 RFC

真机桥接

把这条 chain 从 MuJoCo 迁到真 G1。同 NavigateECM、同 policy、同治理 — 只换 embodiment driver。

Roadmap

操作 policies

Grasp-and-place ECM v2 + shadow 模式上线。Locomotion 是第一道证明，操作是下一个表面。

v0.11.0 RFC 摘要 → 查看源码

Unitree G1 人形在 AEROS 上端到端走路。